ピラティスの考案者であるジョセフ・ピラティス氏は、第一次世界大戦が勃発すると、戦争キャンプの捕虜として抑留され、そこで負傷兵を診る看護師として活動しました。
彼は、即席でベッド用のスプリングをベッドの上の壁に取りつけ、患者が横になっている間でもエクササイズができるようにしました。ベッドに寝たきりになっても、手足のエクササイズや背骨のストレッチ、堅固な体幹を発展させる方法を発明したのです。

ピラティスは元々リハビリ用に開発された身体調整法で、老若男女どんな人にも身体に負担をかけることなく筋肉を鍛えられることから、医療の現場で多く取り入れられてきました。彼は、健康とは「からだと心の調和がとれた状態」で、悪い姿勢などの日々の習慣によって、そのバランスが崩れると説きました。
ピラティスの基本は、その不均衡な状態を正すために、からだのニュートラルなポジションを知ること。そして、動きを頭の中でイメージしながら自分の意思によってコントロールすることです。
つまり自分のからだをよく知って、弱いところは鍛え、疲労しているところは癒し、からだと心のバランスを正していくことが、ピラティスの理論なのです。

背骨を柔らかく動かせることが、からだの健康においてとても重要で、ピラティスにはこのからだの中心である背骨を自由自在に動かせるようにするためのワークがたくさんあります。呼吸をしながらゆっくりと正確な動作を意識して行う動きが、インナーマッスルを強化し、バランス能力の向上につながっています。

長時間偏った姿勢をとったり、間違った運動のパターンで繰り返し動いてしまうことによって、負荷のかかった部分に痛み（肩こり、腰痛など）が生じてしまいます。ピラティスは悪い姿勢で偏ってしまった筋のバランスを整え、正しい運動パターンを身体に身に付けさせることができるので、痛みから解放された身体を獲得することができると考えられています。
また呼吸と共にゆっくりと正確に動いていくことで、血液循環を促す効果も期待できます。

ピラティスは決してきつい・辛いなどといったトレーニングではありません。
心と身体を整えて、動きやすい自然な身体の状態を取り戻すボディワークです。

修行のひとつとしてインドで発祥したヨガは、現在、健康法として普及していますが、本来のヨガは、インドの思想体系に根ざした修行・治療法で、ポーズ・呼吸法・瞑想で心と体を結びつけ、心身が最も安定した状態をつくることを一番の目的と捉えられています。つまり心が充実して幸せを感じること、そういった精神面を大切にしています。

一方ピラティスは、第1次世界大戦時にリハビリとして体系化されたトレーニングです。戦時に発展した解剖学を元にした、インナーマッスルにフォーカスしたボディワークといえるでしょう。ピラティスは、横隔膜を意識的に動かす呼吸とともに、正しい骨格を意識しながら、全身の筋肉を整えるエクササイズです。からだを整える事によって、結果的に心も整っていくと考えます。